Kinova机器人技术

Kinova机器人技术设计和制造服务机器人为最终的最终用户 - 人类。凭借多年的经验，他们提供了如此艰巨的任务所需的技能和工程专业知识。利用最新技术，Kinova不断地推进他们的服务机器人，创造了更高质量和更可用的产品。本文讨论了Kinova如何利用平坦的无刷电动机为他们创建的服务机器人，以帮助残疾人执行日常任务。

JACO2机器人手臂

JACO2机器人臂是一种轻巧，安静，易于控制的服务设备，旨在帮助残疾人进行日常任务。手臂使用Maxon Precision Motors设计和制造的6个扁平电动机移动约6个自由度。从肩类型的关节到功能性手腕，有6个接头，手臂可以在全部扩展时处理1.5千克有效载荷，在中程扩展时可以处理2.5千克有效载荷；这些能力足以满足日常生活中大多数残疾人的需求。

该设备总体上仅重5.3千克，可以将其安装到轮椅上，而不会倾斜它。为了维护这种至关重要的轻质设计，该设备使用了Maxon的轻巧，有效的平面运动系列。

Maxon Motors的角色 - 无刷DC电动机服务机器人

设备的前三个接头是处理伸展手臂以及提起物品的最高扭矩的那些关节。在这里，Kinova的团队选择使用Maxon的EC 45平坦无刷直流电动机。这些电动机在一个紧凑的70瓦包装中包装最大连续扭矩，最高可达134 MNM。EC电动机还产生了较少的热量，这是至关重要的，因为JACO2需要适合机器人臂本身。尽管EC 45电动机可以以非常高的速度运行，但对于此特定应用来说，这并不是必需的。

第二个接头还使用了EC 45平坦电动机，但是30瓦版本，再次选择了其保持降低热量和紧凑尺寸的能力。Maxon还允许轻微的自定义，这使Kinova团队能够完美地安装电动机在设备中。该手臂使用的谐波驱动齿轮在1和第三个接头中转化为1：136的比率，在二和第三个关节中为1：160的比率为1：160的比率，在第2关节中为1：110，关节四，五，五，五，五，五个关节的小动物的比率为1：110和六个。

对于机器人的手指，Kinova利用了Maxon的EC32 15瓦电动机中的三个。Kinova决定在内部设计线性执行器，因为它从供应商那里购买更昂贵。尽管扁平电动机确实有一定程度的齿轮，但它不会影响JACO2的准确性或其他操作，这对用户至关重要。导致Maxon Motors使用的另一个关键功能是他们安静的操作。这有助于Kinova实现了使该设备尽可能透明的目标。

所有电动机均使用一条贯穿系统的电缆将雏菊链在一起。可以通过用户的轮椅控制或操纵杆轻松控制每个手臂，从而提供精确的操作。该设备的软件在Windows，Linux Ubuntu和ROS上运行，并使用C＃和C ++编写。

有关此应用程序或谐波驱动齿轮中使用的Maxon Motor的更多信息，请立即联系Electomate。